機械手自動噴漆房是采用步進順序器分步控制的，首先介紹步進順序控制器。

　　1、步進順序控制器

　　步進順序控制器能夠按順序逐一起動后續(xù)的7個內(nèi)部繼電器線圈，組成一個步進順序器。當一個標有SS的內(nèi)部繼電器線圈得電后，是隨后的七個線圈均處于釋放狀態(tài)。隨后當其后一個標有ST的內(nèi)部繼電器線圈得電時，這組步進順序器帶的其他繼電器線圈均釋放，通電順序必定是由小至大，逐一輪流。因此，步進順序器是把連續(xù)的幾個內(nèi)部繼電器組合在一起，協(xié)調(diào)行動。

　　2、噴漆機械手定位控制電路

　　若一個帶有紅、綠、藍三種旅色油漆噴槍的機械手在一條有四個工位的通道中移動.則機城手能噴出三種顏色，在四工位要噴刷四段顏色。每個工位的交界處都設(shè)置一個位置傳感器，此外在起點及終點也各設(shè)一個位置傳感器，總共五個位置傳感器。

　　首先，X0位置傳感器發(fā)出起動信號.使步進順序器起動，這時R0內(nèi)部繼電器線圈吸合.其余5個線圈釋故。由于R0接通.使用R10置位，粗動抽出點YO。于是機械手曲進.時R0觸頭膽動抽出點YZ，使機城手上的tL色咬槍工作。當機城手行進到xl處，xl位t傳感器發(fā)出信號.使xl觸頭接通，內(nèi)娜繼電費川吸合.同時RO斷開。RI勝頭呢動抽出點Y3.使機故手上的姆色咬槍工作。當機城手維續(xù)前進列x2處.XZ位t傳感器動作.使R2吸合，同時斷開川。與此類同.直至機械手到達終點.R4使R10復(fù)位.于是機城手停止份進。當R4接通Yl線圈，機橄手使返回起始點。起始點1的位t傳感器X0又發(fā)出位號.于是PLC的X0再次接通，機械手開始下一次的噴漆工作。