機(jī)械手自動(dòng)噴漆房是采用步進(jìn)順序器分步控制的，首先介紹步進(jìn)順序控制器。

　　1、步進(jìn)順序控制器

　　步進(jìn)順序控制器能夠按順序逐一起動(dòng)后續(xù)的7個(gè)內(nèi)部繼電器線圈，組成一個(gè)步進(jìn)順序器。當(dāng)一個(gè)標(biāo)有SS的內(nèi)部繼電器線圈得電后，是隨后的七個(gè)線圈均處于釋放狀態(tài)。隨后當(dāng)其后一個(gè)標(biāo)有ST的內(nèi)部繼電器線圈得電時(shí)，這組步進(jìn)順序器帶的其他繼電器線圈均釋放，通電順序必定是由小至大，逐一輪流。因此，步進(jìn)順序器是把連續(xù)的幾個(gè)內(nèi)部繼電器組合在一起，協(xié)調(diào)行動(dòng)。

　　2、噴漆機(jī)械手定位控制電路

　　若一個(gè)帶有紅、綠、藍(lán)三種旅色油漆噴槍的機(jī)械手在一條有四個(gè)工位的通道中移動(dòng).則機(jī)城手能噴出三種顏色，在四工位要噴刷四段顏色。每個(gè)工位的交界處都設(shè)置一個(gè)位置傳感器，此外在起點(diǎn)及終點(diǎn)也各設(shè)一個(gè)位置傳感器，總共五個(gè)位置傳感器。

　　首先，X0位置傳感器發(fā)出起動(dòng)信號(hào).使步進(jìn)順序器起動(dòng)，這時(shí)R0內(nèi)部繼電器線圈吸合.其余5個(gè)線圈釋故。由于R0接通.使用R10置位，粗動(dòng)抽出點(diǎn)YO。于是機(jī)械手曲進(jìn).時(shí)R0觸頭膽動(dòng)抽出點(diǎn)YZ，使機(jī)城手上的tL色咬槍工作。當(dāng)機(jī)城手行進(jìn)到xl處，xl位t傳感器發(fā)出信號(hào).使xl觸頭接通，內(nèi)娜繼電費(fèi)川吸合.同時(shí)RO斷開。RI勝頭呢動(dòng)抽出點(diǎn)Y3.使機(jī)故手上的姆色咬槍工作。當(dāng)機(jī)城手維續(xù)前進(jìn)列x2處.XZ位t傳感器動(dòng)作.使R2吸合，同時(shí)斷開川。與此類同.直至機(jī)械手到達(dá)終點(diǎn).R4使R10復(fù)位.于是機(jī)城手停止份進(jìn)。當(dāng)R4接通Yl線圈，機(jī)橄手使返回起始點(diǎn)。起始點(diǎn)1的位t傳感器X0又發(fā)出位號(hào).于是PLC的X0再次接通，機(jī)械手開始下一次的噴漆工作。